十六国期，北方经长期战争，渐趋统一。公元386年，鲜卑族拓跋部建立代政权。公元398年拓跋珪改国号魏，史称北魏。公元439年(北魏太延五年)，北魏统一了黄河流域。北魏永熙三年(公元534年)，北魏分裂东魏西魏。，东魏被北齐取代，西魏北周取代。历史将北魏、东魏、北齐、西魏、北周政权称北朝。
拓跋珪称帝前，代政权仍具有部落联盟质，各部落有部落人，军队仍是部落兵。拓跋珪称帝，建立了一国两制的军政体制。一方面继承魏晋的封建制度，在中央设立尚书、中书、门三省；另一方面仍沿袭鲜卑旧制，实行八部人制，八部人分统京城周围鲜卑人主体组的军队。皇帝中，有八部人参加的议是最高军决策中枢权力中。拓跋焘即位(公元423—452年在位)，废除八部人制，加强尚书省的权力，加强中央集权。北魏孝文帝(公元471—499年在位)改革，汉化(即封建化)程度进一步加深，各项制度基本仿照魏晋南朝。由皇帝任命的全国最高军统帅称督中外诸军，负责数州或一州的主将是督某州诸军。战统军主帅称督，重的方面军统帅，则称督。北魏皇帝一般亲指挥……（内容加载失败！）
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