东晋恭帝元熙二年(公元420年)，刘裕废晋立，建立宋，史称刘宋(公元420—479年)。宋的期，政治腐败，部将萧趁机取代，建国号齐，史称萧齐或南齐(公元479—502年)。萧衍灭齐建立南梁(公元502—557年)。南梁又被陈霸先取代，陈霸先建国号陈，史称南陈(公元557—589年)，最被隋所灭。宋、齐、梁、陈期，史称南朝。
刘宋兵制承袭东晋制度，但有不少变化。
刘宋建国初，刘裕亲掌兵权。在中央任寒门身的人中书舍人，使参与机。另外设领军将军掌内军，护军将军掌外军。内外军是刘裕原统率的北府兵基础组建的，称台军。内军担任皇帝的宿卫，外军警卫京师并随准备征。内外军相魏晋的中军。
刘宋在京城外的各战略驻有守军，由督率领。刘裕鉴东晋荆、扬、徐等军重镇的兵权未中央直接掌握，致朝廷始终些重镇的统帅所左右，遂又走西晋的老路，宗室诸王坐镇荆、扬等州督或刺史，不少督是十二三岁的皇子。些皇子不处理政务，皇帝派亲信人员任典签。典签有权监督督、刺史的行，各军镇的实际主帅。等些皇子长，督典签的矛盾始尖锐。……（内容加载失败！）
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