明太祖朱元璋了加强国的武装力量，创立了司卫所制度。洪武八年（1375年）在各省改设指挥使司，简称司。又设行指挥使司，简称行司。共计有16司，5行司。其长官指挥使，乃方最高军长官，与布政使司、按察使司，并称三司。
司分隶京师的五军督府。在京师各省皆设卫所，京卫有直卫，南、北京卫。直卫北京26，南京17。京卫北京48，南京49。各省在军重的方设卫，次的方设所，抵5600人1卫，1120人1千户所，112人1百户所，卫所设有指挥使，千户、百户、总旗、旗等官。洪武二十六年定卫所，“内外卫三百二十九，守御千户所二十五”。全国军兵约计180万，在的世界说是无与伦比的。永乐中了巩固东北边疆曾设奴儿干司及132卫。卫所分属各省指挥使司。
明朝军士皆另外建立户籍，叫做军户，军户是世袭的，一旦入籍兵就不随意籍。军户皆由国分给土，令其屯田养，平军士由卫所军官负责操练、屯田，一遇国有，则拨归兵部派遣的总兵官统领战。战结束，总兵将印，军士归卫所。五军督府无调兵权，兵部无统兵权，兵权操皇……（内容加载失败！）
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